COVERAGE HISTORY
全体基地
MISSION LOGSEED 4281
ロボットは最初から全体地図を知りません。自分のセンサーと、通信圏内の仲間から受け取った情報だけを使って、未観測領域を調べます。
ロボットをクリックすると、予定経路と個体情報が表示されます。「誘導点」で場所を指定すると、その方向の未知領域を優先します。右クリックまたは Esc で誘導点を解除。「壁を描く」「消す」はドラッグで編集します。基地・ノード・ロボット直近には壁を置けません。編集したセルの地図は全機で更新されます。
Space 一時停止／再開 R 同じシードでリセット 1–4 操作モード H 使い方。ホイールでズーム、Shift＋ドラッグ、中央ボタンドラッグ、または2本指で移動・拡大します。
同じシードで「共有ON」と「共有OFF」を比較すると、個別の探索と通信による協調の違いを観察できます。通信半径を小さくすると基地から切り離されたグループができます。「基地が受信した地図」に切り替えると未受信領域が分かります。設定をそろえて比較する場合は、毎回リセットしてください。
表示とモデルの限界：「観測統合マップ」は観察者用に全機の観測を合成した表示で、ロボットには直接渡しません。探索率の分母だけに環境の真の到達可能床面積を使います。通信は距離だけで判定し、壁による電波減衰、通信遅延、位置推定誤差、電池消費は扱いません。これは群探索の仕組みを観察するための簡略モデルで、実機の性能予測・防災評価には使用できません。
ファイルを保存してブラウザで開くだけで動作します。ライブラリ、画像、フォントの読み込みやデータ送信はありません。画像保存は現在のマップをPNGで書き出します。