01
FORMATION FIELD
円環 / CONCENTRIC RINGS
96台
0%
—u
隊形を形成中
LOCAL MOTION / SHARED FORMATION
— FPS · T+000.0s
それぞれの目標位置へ移動しています0 / 96
各ロボットが割り当てられた位置へ向かい、近くの個体と接近しすぎないように動きます。文字や隊形の完成図へ瞬間移動するのではなく、画面内を実際に移動して並びます。
目標の割当には移動距離の二乗和を小さくする最小費用割当を使用。障害物の経路は格子上のA*探索で求めます。各個体の運動は目標への接近・予測的な接近回避・近距離反発の合成です。最後に円形の接触制約を反復補正します。全体の隊形と経路は一括計算するため、完全な分散制御ではありません。
「整列」は目標から7 u以内、かつ低速になった個体の割合です。uはこのデモ内の仮想距離単位。再生速度はシミュレーション時間の倍率で、FPSは画面の描画頻度です。密集した障害物配置では停滞することがあります。実際の車輪・慣性・通信遅延などは再現していません。
キー操作：Space＝停止／再開、1〜6＝隊形、R＝初期化、F＝全画面、T＝軌跡、G＝目標位置、Esc＝説明を閉じる。外部画像・外部ライブラリ・インターネット接続は不要です。