SWARM
DRONE FLIGHT LABORATORY
ドローン群の自己組織化
局所的なルールから、立体的な秩序へ。
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FORMATION 01 / 08

球体SPHERICAL HARMONY

LIVE SIMULATION
CAMERA
LOW ALTITUDEHIGH ALTITUDE
ドラッグで回転 · スクロールでズーム
稼働ドローン
160
LOCAL AGENTS / 3D
隊形への到達率
0%
目標との距離 2.5 u 以内
平均隊形誤差
u
回避作動 0 機
隊形誤差の推移
10 u
PAST 60 SIM SECONDS
SIMULATION PAUSED
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HOW IT WORKS

群れの秩序は、局所的な操舵から。

隊形ごとの目標位置を全体で割り当てた後、各ドローンが目標への追従、近隣の速度への整列、接近する個体の回避を計算します。見えているのは、あらかじめ録画された動きではなく、その場で計算するエージェントの運動です。

加速度 = 目標追従 + 近隣との整列 + 回避 + 外乱

突風は群れを横から押します。障害物を有効にすると、球体が隊形を横切ります。目標位置への接近率と平均距離の変化から、隊形が乱れて復帰する過程を観察できます。個体間の回避力を0にすると、個体同士の重なりを許容します。

ドラッグ:視点回転 / スクロール・ピンチ:拡大縮小
Space:一時停止 / R:初期化 / G:突風
カメラのボタン:PNG保存・全画面・正面・上空表示

これは隊形目標を共有するハイブリッド型の教育・可視化モデルです。完全分散の隊形合意、実機の飛行力学、通信遅延、厳密な衝突安全性は再現していません。距離単位 u と時刻は仮想値です。実機制御や安全設計には使用できません。

Canvas 2D · JavaScript · No libraries · No network